В начале 1990-х годов небольшая фирма «Автотеза» из города Шуя Ивановской области решила заняться сборкой полноприводных автомобилей. Первоначально планировалось выпускать из британских машинокомплектов внедорожник «Автокам Рейнджер», но из-за проблем с качеством той машины от идеи быстро отказались.
После этого появилась идея создать оригинальную машину на агрегатах «Нивы», которую можно было бы выпускать в небольших количествах. Разработанный в НАМИ автомобиль был впервые показан на Московском автосалоне 1994 года.
Трехдверный внедорожник, получивший название «Кентавр-2160», был создан на шасси «Нивы», но с удлиненной до 2,4 метров колесной базой. Это позволило сделать салон более просторным, а также улучшило ходовые качества машины.
Кузов был разработан с учетом специфики мелкосерийного производства: пространственная стальная рама, стеклопластиковый кузов, плоские стекла, светотехника от «Жигулей». Под капотом «Кентавра-2160» стоял стандартный двигатель от «Нивы» объемом 1,6 литра, полный привод с понижающей передачей также не претерпел изменений.
«Автотеза» планировала выпускать до пяти тысяч таких внедорожников ежегодно, но из-за финансовых и организационных проблем проект был полностью остановлен. Было выпущено всего несколько «Кентавров» (вероятнее всего, четыре экземпляра).
